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使用TMC4671对伺服电机(编码器线数=2500)进行位置控制，要求角度控制误差能完全控制在±0.1°范围内，折算成脉冲的位置控制误差为16个脉冲精度范围内，想确认如下问题：
1】在不更换电机的情况下，使用型号为HC40A2A01030-SCA(编码器线数=2500)的伺服电机，在进行位置控制误差时，始终无法完全做到将实际位置控制在目标位置附近16个脉冲误差范围的位置处(时而能，时而不能)，请问可以如何改善？
2】使用TMC4671对伺服电机进行位置环控制时，能否设置电机的旋转速度？如果能，应该如何调整？如果不能，请说明一下理由。
//关于问题2】，目前笔者查到的答案是无法直接在位置环控制时设置旋转速度，只能通过调节速度环与位置环的PI参数来间接影响，或者通过限制最大速度来限制，无法直接设置。但不确定是否存在能够直接在位置控制模式下设置电机旋转速度的可能，希望各位指点！
